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数字驱动络选择

关于数字驱动络的选择，目前没有一个清晰的标准。当然，数字络和传统的模拟信号相比，优势显而易见。数字络可以大大节省布线和安装时间、费用；控制器可以访问所有驱动数据；更为准确的电机控制；驱动和控制可以使用同一套软件编程；以及降低系统噪音。因此数字驱动络的选取成为需要考虑的重要问题。

在近几年，市场中有不少数字驱动控制络协议，它们包括：

SERCOSSERCOS(Serial Real-time Communication System)是由德国机械工具协会、电气制造协会与许多工具机、服务器厂商针对数字运动控制所制订，并于1995年获的通过成为IEC 61491国际标准。SERCOS是目前国际上唯一成为IEC国际标准的运动控制专用络。以下约略地简述其特色：

SERCOS是全数字化的络：在SERCOS问世之前，运动控制器与伺服驱动器间常需依赖数位/模拟转换器，以模拟形式的讯号沟通；而SERCOS提供了一个全数字化的接口，就无须数字/模拟转换器，一则节省数字/模拟转换器的成本，再则利用全数字式的特性，可以制作智能型控制器。

SERCOS是开放式架构：SERCOS是一个由许多制造商共同制订发展的架构，为一开放式架构，任何人都可以依据其架构设计自己所需的产品。

SERCOS具有良好的扩充性：当使用塑料光纤为传输介质时，SERCOS每节点间的传讯距离为40米；若使用玻璃光纤，传讯距离可长达200米，整个环状络的长度可达一万到五万米。每个环状络上理论上最多可连接256个辅节点，而实际上可连接的节点数则取决于传输周期、资料长度及传输速率。当节点数超过一个环状络的负荷时，可以利用多环路的方式扩充。

SERCOS具有随插即用(Plug Play)的特性：当初SERCOS再制订过程就以随插即用的概念设计，尽可能将许多上下游间的协议明确的定义下来以确保产品间随插即用的特性。

SERCOS具且需常常校订有跨厂商兼容的特性：SERCOS服务器在制订标准时，就制订了一些系统接口的兼容类别(Compliance Class)，这些相关接口定义可以在IEC-61491标准中找到。只要制造商依据这些接口规格设计产品，这些产品就具有跨厂商兼容的特性。

这个通讯协议主要是应用在分布式多轴运动控制上，提供使用者一个实时、抗噪声力强、高解析度、可完全以软件方式规划的串行传输络。该络的使用可以提高PC-Based控制器的性能。

SSCNET

日本三菱电机自从九十年代初期开始发展SSCNET(Servo System Control Network)技术，到目前已经是第二代的SSCNET II。SSCNET传输媒介是类似RS485技术，传输距离最长可达30m，传输速度为5.625Mbps，控制用的通讯周期为0.888ms。控制方式为主从式架构，单颗主控IC(Master Controller)可控制六颗Slave的伺服驱动器，主控IC间可以最同步，使得被控伺服轴得以同步。

SSCNET是为了解决传统马达控制应用中过多配线、精度及噪声等问题所开发出的新技术。这项技术架构在三菱马达伺服技术上，将传统的脉波或是电压指令型式的输入接口改为串行式传输入介面，使用者不必再为每一轴的配线而困扰，每个伺服驱动器只需一条传输线与其它周边连接，达到快速安装、易于除错的功效。

除了安装简便外，因其采用串行式传输，所以其距离不再受限，且命令也不会因为在高速使用下受影响或衰减。因为是串行式资料，其命令解析可以高达32位，如配合高解析的位置回授器更可以做到奈米控制，而且串行式资料都是由一个同步信号在控制，所以完全没有各轴不同步的问题。

Profibus MC

PROFIBUS是德国国家标准DIN19245和欧洲标直槽丝锥准EN50170的现场总线标准。PROFIBUS广泛应用于加工制造、过程和楼宇自动化等行业。PROFIBUS根据应用特开发出先进的纳米银、纳米铜纤维点分为PROFIBUS-DP，PROFIBUS-FMS，PROFIBUS-PA。其特点分别为：PROFIBUS-DP(工厂自动化) ，快速即插即用；PROFIBUS-FMS(通用性自动化)，通用、大范围使用、多主通信；PROFIBUS-PA(过程自动化)，面向应用、总线供电、本质安全。

PROFIBUS DP是全集成自动化的系统总线，可以提供最大12M bps的传输速率。由于优越的传输特性和高的传输速率，在上位机与下位机的以示波器为例通讯中被广泛采用。PROFIBUS-DP主要用于设备级的高速数据传送，中央控制器通过高速串行线同分散的现场设备进行通信，多数数据交换是周期性的，除此以外，智能化现场设备还需要非周期性通信，以进行配啤酒设备置诊断和报警处理。Profibus MC是用于驱动通信的Profibus DP新协议

Macro

MACRO（Motion And Control Ring Optical）是美国Delta Tau公司为运动控制系统开发的以光纤或双绞线为介质的高速通讯协议，波特率高达125Mbps。MACRO协议的数据包由12个字节组成，价格1涨再涨其中有9个字节的有效数据，可以传输位置、速度、扭矩、相电流和PWM命令值等。

MACRO络的通信由预定义的同步主节点周期性地发起，周期通常为100微秒。在每个通信周期电主轴，每个主节点轮流给自己的从节点发送数据，并接收从节点的反馈数据。主节点之间通过传递权标来获得总线的控制权。主节点和从节点的数据交换是通过传